18.10 - 07:29

Алгоритм OpenAI научился собирать кубик Рубика одной рукой


 

Исследователи из OpenAI создали алгоритм для роборуки, позволяющий ей собирать кубик Рубика, переворачивая и скручивая его пальцами. Сначала алгоритм обучался методом проб и ошибок в виртуальной среде, а затем его перенесли на реальное устройство. Из максимально сложных конфигураций, требующих 26 поворотов, роборука собирает кубик в 20 процентах случаев, а для конфигураций, требующих 15 поворотов, успешность составляет 60 процентов, рассказывают исследователи в блоге OpenAI.

В области роботизированных рукоподобных манипуляторов основное внимание разработчиков сконцентрировано на протезах или телеуправляемых человекоподобных роботах. Сами по себе эти конструкции зачастую уже достаточно ловки и позволяют проводить сложные манипуляции, но алгоритмы управления роборуками пока отстают от электромеханической составляющей. Для улучшения уровня алгоритмов некоторые компании концентрируют внимание на своих прикладных задачах, а исследователи зачастую решают трудноприменимые на практике «детские» задачи. Однако в процессе их решения зачастую рождаются технологии, которые впоследствии можно применить во многих областях.

Программисты из некоммерческой организации OpenAI в 2017 году поставили перед собой в качестве такой задачи сборку кубика Рубика одной роборукой. В 2018 году они показали промежуточный результат своей работы, научив роборуку переворачивать кубик нужной стороной до 50 раз подряд. Теперь исследователи показали, что достигли конечной цели, используя похожие алгоритмы и принципы их обучения.

 

Поскольку авторы ставили перед собой задачу создать алгоритм для ловких манипуляций с объектами, для расчета ходов в процессе решения они использовали доступную реализацию двухфазного алгоритма Коцембы. Кроме того, они использовали коммерческий доступную роборуку Shadow Dexterous Hand.

Основные алгоритмы можно разбить на две основные части. Первая основана на архитектуре сверточной нейросети и отвечает за визуальное восприятие кубика. Она получает три изображения руки с кубиком с разных ракурсов и рассчитывает на их основе положение кубика, а также углы между его плоскостями. Во втором алгоритме используется архитектура рекуррентной нейросети с долгой краткосрочной памятью (LSTM). Она получает данные от первой и на их основе, а также последовательности сборки, рассчитанной алгоритмом Коцембы, создает последовательность движений для пальцев.

Как и в прошлой работе, исследователи использовали для обучения не множество реальных роборук, а виртуальную среду с их копиями. Это позволило, во-первых, распараллелить процесс обучения и тем самым ускорить его, а, во-вторых, повысить качество алгоритмов, меняя параметры среды. В процессе обучения алгоритмы обучались путем проб и ошибок, и постепенно достигали порогового уровня успешности, после которого среда автоматически меняла параметры, к примеру, размеры и массу кубика. Из-за этого алгоритм был вынужден снова адаптироваться к условиям. Именно это позволило подготовить алгоритмы к переносу на реальную роборуку, без необходимости абсолютно точно симулировать все аспекты взаимодействия кубика и руки.

https://nplus1.ru

 

Ключевые слова:
Читайте также:

Три причины, по которым мужчина не признается в любви 

«Ты меня любишь? Ну, скажи, ты любишь меня?»
Подробнее »»

Эксперты раскрыли, чем важна мускулатура для мужчин после 45 лет

Если в возрасте после 45 лет мужчины не поддерживают свои мышцы упражнениями и их мышечная масса уменьшается, это может грозить им заболеваниями сердца и сосудов, включая инсульты и инфаркты.
Подробнее »»

О каких недугах может говорить резкое повышение температуры

Ученые объяснили, резкое повышение температуры, потливость, ухудшение самочувствия может сигнализировать об опасных заболеваниях.
Подробнее »»

Названы полезные свойства куриного бульона при простуде

Польза куриного бульона не заканчивается только на лечении простуды.
Подробнее »»

Немеют руки по ночам: какие нарушения могут за этим стоять?

Ночное онемение рук может возникнуть абсолютно в любом возрасте. Его основной причиной являют проблемы в шейном отделе позвоночника, но также за онемением руки по ночам могут стоять и другие нарушения, например, болезни сердца.
Подробнее »»

Читайте также:
19.11 - 12:41

Стоит ли покупать гипоаллергенные корма для кошек

Домашние питомцы — существа весьма милые, которые очень часто становятся полноценными членами вашей семьи
Подробнее »»

19.11 - 12:34

Бактоблис – респираторный пробиотик для защиты здоровье вашего малыша надолго и надежно

К большому сожалению, огромное количество родителей на сегодняшний день сталкиваются с проблемой частой заболеваемости своего малыша, когда ведут его впервые в детский сад
Подробнее »»

19.11 - 12:33

Исследование опровергло пользу омега-3 при депрессии и других заболеваниях

Жиры омега-3 широко пропагандируется во всем мире как средство защиты от повышенной тревожности и депрессии, однако новое исследование ученых опровергает это.
Подробнее »»

19.11 - 12:26

Голодать или налегать на фрукты? Объясняем, как помочь ослабленному организму

Это возможно благодаря новым технологиям.
Подробнее »»

19.11 - 11:59

14 полезных секс-терминов для тех, кто хочет лучше понимать своего партнера в постели 

Если вы хотите быть сексуально образованным человеком и с полуслова понимать своего партнера в постели (а может и научить его некоторым интересным вещам), то вам необходимо повысить свою эрудицию, а заодно и пополнить словарный запас.
Подробнее »»

19.11 - 11:30

Горький шоколад: названы главные полезные свойства

Доказано, что чем больший процент содержания какао-бобов, тем выше полезные свойства горького шоколада.
Подробнее »»

19.11 - 10:49

Стопы могут сигнализировать об опасных заболеваниях - врачи

Хотя в большинстве случаев неприятные ощущения в стопах, включая покалывание и жжение, возникают из-за переутомления и перегрузок, иногда они могут оказаться симптомами опасных нарушений вплоть до диабета и ВИЧ.
Подробнее »»

19.11 - 10:27

Бактерии на кухонных губках – это нормально

Огромное число бактерий на кухонных губках — это абсолютно нормально, заявил ученый-микробиолог Илья Сережкин.
Подробнее »»

19.11 - 09:31

Какой уход нужен рукам зимой?

В холода рукам требуется особый уход. Ведь морозы делают своё дело: кожа рук становится сухой, обветренной, красной, раздражённой. Иными словами, руки будут выглядеть не лучшим образом.
Подробнее »»

19.11 - 09:23

Этот сухофрукт особенно полезен для здоровья сердца

Ученые утверждают, что финики является универсальным продуктом питания.
Подробнее »»

19.11 - 08:30

8 продуктов, которые нельзя употреблять при ОРВИ

Голодать или налегать на фрукты? Объясняем, как помочь ослабленному организму
Подробнее »»

19.11 - 08:21

Названы самые распространенные причины жжения в стопах

Актуальная проблема для многих
Подробнее »»

19.11 - 07:57

4 причины из-за которых сложно встретить и удержать любовь 

Вы когда-нибудь задумывались над тем, почему вы одиноки и не можете найти любовь?
Подробнее »»

19.11 - 07:15

Выделения тела: о чем говорит изменение их цвета и текстуры?

Выделения из носа, кровь, моча, сперма могут внезапно начать выглядеть иначе или странно пахнуть.
Подробнее »»

19.11 - 06:34

Артрит: найдено вещество, останавливающее разрушение костей

Вещество кверцетин может помочь остановить разрушение костей у пациентов с ревматоидным артритом и облегчить испытываемые ими болезненные симптомы.
Подробнее »»


Загрузка...
Loading...

Справочная информация

Загрузка...